Как правильно использовать модальные глаголы?

Как употреблять модальные глаголы правильно. Модальный глагол всегда употребляется со смысловым глаголом, который стоит в инфинитиве: I can type very fast. … У всех модальных глаголов одна форма, независимо от лица и числа — и это хорошая новость. … Даже если действие произошло в прошлом, модальный глагол не изменяется.