В каком времени модальные глаголы?

Модальные глаголы всегда стоят в настоящем времени (даже в контексте будущего времени), однако некоторые из них могут принимать прошедшую форму: can — could; may — might, must — had to. В отрицательных и вопросительных предложениях модальные глаголы не употребляются со вспомогательными, за исключением have to.