В чем разница are и Do?

Do/does появляются в вопросах и отрицаниях, когда глагол в русском предложении очевиден. Например, «Ты хочешь сходить покушать вместе?» = «Do you want to go eat something?». Мы ставим am is are, когда в предложении нет глагола действия , который отвечает на вопрос Что делать??